Le nom officiel de l’Église kimbanguiste est depuis 1987 « Église de Jésus-Christ sur la Terre par son envoyé spécial Simon Kimbangu », en sigle EJCSK, anciennement appelée « Église de Jésus-Christ sur la Terre par le prophète Simon Kimbangu ».
L’église est fondée le 6 avril 1921 par Simon Kimbangu. Ce jour-là, il déclare avoir eu une apparition de Jésus-Christ, qui lui aurait permis d’accomplir une guérison miraculeuse sur Nkiantondo.
La nouvelle de ces événements se répand dans le Bas-Congo, mais également au Congo français et au Congo portugais (aujourd’hui Angola). Des pèlerins arrivent alors au village de Nkamba.
On attribue ensuite de nombreux miracles à Simon Kimbangu : guérisons de malades voire résurrection des morts. Devant l’ampleur des événements, les autorités du Congo belge se sentent menacées par le mouvement de Kimbangu.
Une enquête pour sédition est ouverte, menée par l’administrateur Léon Morel. Après une arrestation ratée le , Simon Kimbangu se réfugie à Mbanza Nsanda où il déclare : « Les blancs deviendront noirs et les noirs deviendront blancs » à propos de la décolonisation. Cela confirme les soupçons de sédition, et les recherches reprennent. Le 11 septembre 1921,il décide de se rendre aux autorités coloniales. Le 12 septembre, il est arrêté avec quelques disciples. Jugé par un tribunal militaire, il est condamné à la peine capitale avant que le roi des Belges ne commuât cette peine en prison à perpétuité. De 1921 à 1951, il passera donc 30 ans à la prison de haute sécurité d’Élisabethville